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六軸運動控制器傳遞比較指令

  在本章中,詳細介紹了數據傳送和數據比較等基本應用指令。

  數據傳送.png

  1、【CMP】數據比較

  比較2個值,將其結果(大、一致、小)輸出到位軟元件中(3點)。

  指令格式

  數據比較.png


  功能與動作說明

  1、16位運算(CMP、CMPP)

  對比較值S1 和比較源S2 的內容進行比較,根據其結果 (小、一致、大 ),使D、D +1、D +2 其中一個為ON。

  ● S1 、S2 內的數據,作為BIN(二進制)的值進行處理。

  ● 按照代數形式進行比較。例如:-10 < 1

  代數形式進行比較.png

  即使指令輸入為OFF,CMP指令不執行時,D ~D+2 也會保持持當指令輸入從ON變為OFF之前的狀態。

  微信截圖_20220517111916.png

  2、【ZCP】區間比較

  針對2個值(區間),將與比較源的值比較得出的結果(小于、等于(區域內)、大于)輸出到位軟元件(3點)中。

  指令格式

  區間比較.png

  設定數據

  設定數據.png

  功能與動作說明

  1、16位運算(ZCP、ZCPP)

  將比較源 S3 的內容與比較基準下限 S1 和比較基準上限 S2 進行比較,根據其結果(小、區域內、大),將 D 、D+1、D+2的其中一個置ON。l

  ● S1、S2 內的數據,作為BIN(二進制)的值進行處理。

  ● 按照代數形式進行比較。例如:-10 < 1 < 10

  2、32位運算(DZCP、DZCPP)

  將比較源 [S3+1,S3] 的內容與比較基準下限 [S1+1,S1] 和比較基準上限 [S2+1,S2] 進行比較,根據其結果(小、區域內、大),將 D 、D+1、D+2的其中一個置ON。

  ● [S1+1,S1]與 [S2+1,S2] 中的數據作為BIN(二進制)的值進行處理。

  ● 按代數形式進行大小的比較,例如:-32767<1<102455

  微信截圖_20220517112020.png


  即使指令輸入為OFF,DZCP指令不執行時,D ~ D+2 也會保持持當指令輸入從ON變為OFF之前的狀態。

  微信截圖_20220517112037.png


  注意要點

  1. 軟元件的占用數

  占用以D 中設置的軟元件為起始的三個軟元件。注意不要與其他控制中使用的軟元件重復。

  2.比較基準上下限

  比較基準下限 S1 的值需要比比較基準上限 S2的值小。

  3、【MOV】傳送

  使指定數據或軟元件值傳送到其他軟元件中。

  指令格式

  指令格式.png


  設定數據

  設定數據1.png


  功能與動作說明

  1、16位運算(MOV、MOVP)

  將傳送源S的內容傳送給傳送目標D。

  ●指令輸入為OFF時,傳送目標D不會變化。

  ●傳送源S中指定了常數(K),會自動執行BIN轉換

  微信截圖_20220517112153.png

  指定位軟元件

  一次最多傳送16個(4的倍數)位軟元件

  微信截圖_20220517112208.png

  指定字軟元件

  傳送一個字軟元件

  

  微信截圖_20220517112224.png


  4、【BMOV】傳送

  對指定點數的多個數據進行成批傳送(復制)。

  指令格式

  微信截圖_20220517112248.png


  設定數據

  微信截圖_20220517112308.png

  功能與動作說明

  將S開始的n點的數據成批傳送到D開始的n點中。

  ●超出軟元件編號范圍時,會出錯并報警

  


  


  5、【FMOV】多點傳送

  使指定數據或軟元件內容傳送到其他軟元件區域中。

  指令格式

  微信截圖_20220517112522.png


  設定數據

  微信截圖_20220517112547.png

  功能與動作說明

  1、16位運算(FMOV、FMOVP)

  將S的內容傳送到以D起始的n點的軟元件中。

  ●n點的軟元件內容都相同。

  ●使用該指令時超出軟元件編號范圍,會出錯并報警

  ●指令輸入為OFF時,傳送目標D不變化。

  ●指令輸入為ON時,傳送源S的數據不變化。

  ●傳送源S中指定了常數(K)時,會自動執行BIN轉換。

  微信截圖_20220517112605.png

  注意要點

  1. 傳送位軟元件

  使用位軟元件傳送時,S和D盡量采用相同的位數,以免造成數據丟失。

  2.n的設置范圍

  指令執行的n(傳送點數)最少為1個點,最多為256個點,傳送點數設置過大會影響定時器的精確度,建議將n設置小一些,或者使用脈沖執行型指令,也可以使用上升沿觸點。

  3.地址的設置

  當指定的軟元件編號加上傳送點數后,所指向的軟元件地址必須是連續有效的(C199到C200這類情況除外)。

  微信截圖_20220517112442.png

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